马斯克吐槽无用的“阑尾”终于被割掉，特斯拉移除超声波传感器，All In 纯视觉自动驾驶 整理| 刘燕，核子可乐 马斯克“干掉”最后的雷达。 Tesla Vision 替代超声波传感器 10 月 4 日，特斯拉宣布，将从 Model 3 和 Model Y 车型中移除超声波传感器（USS）。 自 2022 年 10 月上旬开始，为北美、欧洲、中东和中国台湾制造的所有 Model 3 与 Model Y 车型均不再配备超声波传感器，而将完全依靠 Tesla Vision 以实现 Autopilot、增强 Autopilot、FSD 以及主动安全等功能。 未来几个月，特斯拉将在全球范围内推广这一波去超声波传感器运动，随后 Model S 和 Model X 也将于 2023 年加入行列。 特斯拉表示，此举也标志着 Tesla Vision 在发展道路上迈出了新的一步。 自 2021 年，特斯拉开始转向 Tesla Vision，先期在 Model 3 与 Model Y 车型上移除雷达，随后又在今年推广至 Model S 与 Model X。如今，在全球大部分地区，这些车型都将采用 Tesla Vision 纯摄像头自动驾驶系统。 自推出以来，特斯拉不断在功能对等性与安全性等方面开展渐进式改进。与配备雷达的车型相比，配备 Tesla Vision 的 Model 3 与 Model Y 在美国和欧洲的主动安全等级保持不变或有所提升，而且在行人自动紧急制动（AEB）干预方面表现更好。 自取消雷达以来，特斯拉对其软件进行了重大改进，以启用其高级驾驶辅助功能 (ADAS)。这包括其基于视觉的占用网络（occupancy network，目前已在 FSD Beta 中应用），Full Self-Driving Beta 依赖于该网络。根据特斯拉的公告，占用网络将取代 USS 生成的输入。借助当前软件，这种方法能够为 Autopilot 提供高清空间定位、更远距离的可见性以及识别 / 区分对象的能力。与其他特斯拉功能一样，占用网络模型也将随时间推移而不断快速改善。 在这段过渡期内，未配备 USS 的 Tesla Vision 车型可能出现部分功能暂时受限 / 不可用的情形，包括： 泊车辅助：当车辆以低于 5 英里 / 小时行驶时，提示车身周边的物体。 自动泊车：自动驶入纵向或侧向车位。 召唤：通过 Tesla 应用手动向前 / 向后移动车辆。 智能召唤：通过 Tesla 应用将车辆导航至车主所在 / 所指定的位置。 特斯拉表示，在过渡期间，未安装超声波传感器的 Tesla Vision 并不会影响到 2022 年 10 月及之后交付的 Model 3/Model Y 车型的安全等级。过渡期间的影响不涉及碰撞安全等级，配备 Tesla Vision 的车辆与配备 Vision+ 雷达 +USS 的车辆拥有相同的碰撞安全等级。在不久的将来，当这些功能达到与当前车型相当的功能，上述选项将通过一系列 OTA 软件更新得以恢复。所有其他可用的 Autopilot、增强 Autopilot 及 FSD 功能将在车辆交付时正常起效，具体取决于用户的订单配置。 而针对已售出的车型，特斯拉并不打算移除其配备的超声波传感器功能。 “雷达杀手”马斯克作为高级传感器，激光雷达对于自动驾驶来说非常重要，激光雷达是安全自动驾驶是必不可少的设备之一。现在很多自动驾驶车企以及造车新势力等都在自家车型上应用了激光雷达，例如，小鹏 P5、蔚来 ET7、理想 L9、威马 M7、智己 L7 等搭载激光雷达的车型已在国内上市。 但作为全球最具影响力的自动驾驶探索者之一，马斯克和他的特斯拉对激光雷达却一向没有好感。马斯克一直是坚定的纯视觉自动驾驶倡导者。 为了节省成本，特斯拉坚决拒绝使用激光雷达进行精准测距。2014 年，被称为“激光雷达”的激光传感器成本为 75,000 美元。虽然之后随着激光雷达和摄像头混合技术的进步，成本有所降低，但使用激光雷达还是会让特斯拉挣不到钱。所以特斯拉选择依靠计算机视觉方案实现自动驾驶。 马斯克经常嘲讽激光雷达和多传感器融合路线。2019 年，马斯克“False and foolish = HD maps and LiDAR”（傻子才采用高清地图加激光雷达）的言论一出，当即引起了很大的争论。 马斯克认为，“（激光雷达）就像是人身上长了一堆阑尾，阑尾本身的存在基本是无意义的，如果长了一堆的话，那就太可笑了。任何依赖激光雷达的公司都可能无疾而终。” “当雷达和视觉系统发生判断冲突时，你会相信哪一个？视觉系统的精度更高，所以倒不如配合必要的传感器进一步发掘视觉系统的潜力”；“激光雷达毫无意义，对于自动驾驶汽车来说没有必要”；“激光雷达昂贵、丑陋、没有必要”... 去年 7 月，特斯拉公司 AI 高级总监 Andrej Karpathy 曾在 CVPR2021 年自动驾驶研讨会上表示，激光雷达加高清地图这套基础设施的持续更新会带来极高的成本，所以特斯拉采取的方案则主要基于视觉元素。车辆可以依靠环绕车身的 8 个摄像头即时捕捉并理解周边发生的一切。这样当第一次来到某个十字路口，就需要弄清楚车道在哪里、每条车道间如何连接、交通灯在哪里、什么灯控制什么车道等，一切都由车辆亲自观察和处理，不需要高清地图作为支持。 特斯拉认为，其深度学习系统比雷达要强上一百倍，激光雷达技术并不是自动驾驶技术的最终选择。 Karpathy 表示，特斯拉过去几年构建的视觉系统已经非常出色，因此不再需要其他各类传感器。摄像头已经能够满足视觉感知方面的大部分需求，因此特斯拉能够更有信心地逐渐去掉那些已无必要的旧有传感器装置。 Karpathy 认为，视觉加传感器的组合在自动驾驶效果上已经远远超越了雷达方案。自动驾驶中的元素并不是越多越好，需要保留真正有贡献的元素、去掉经常产生噪声的元素，这样才能构建起稳定可靠的解决方案。” 此前特斯拉的传感器方案为 8 摄像头，1 毫米波雷达，12 超声波雷达。在特斯拉汽车的前后保险杠上安装有 12 个超声波传感器，短程声波传感器主要用于停车和检测近距离物体。 2021 年 5 月，特斯拉宣布去掉了毫米波雷达。一年多后，特斯拉再度减配，移除超声波雷达，以后将是8个摄像头走天下了。Guidehouse Insights 分析师 Sam Abuelsamid 认为，“去掉超声波传感器，会为他们节省几美元。因为超声波传感器都很便宜。” 业内关于激光雷达与视觉算法的技术之争由来已久，激光雷达数据精度更高，但其成本高昂，视觉方案成本优势高，但感知精度不够。此前有自动驾驶专家曾向 InfoQ 谈到自己的观点，“自动驾驶离不开激光雷达，图像技术足够成熟至少还要十年。” 参考链接： https://www.tesla.com/support/transitioning-tesla-vision https://www.notateslaapp.com/news/1003/tesla-is-removing-ultrasonic-sensors-from-all-of-its-vehicles 今日荐文点击下方图片即可阅读 50年悬而未决的矩阵乘法难题，被DeepMind的新式算法攻克了 你也「在看」吗？ ??