是时候放弃TensorFlow集群，拥抱Horovod了 作者 | 轻墨 来源 | 授权转载自微信公众号“AI研究小院” 编辑 | Natalie AI 前线导读：Horovod 是一套面向 TensorFlow 的分布式训练框架，由 Uber 构建并开源，目前已经运行于 Uber 的 Michelangelo 机器学习即服务平台上。Horovod 能够简化并加速分布式深度学习项目的启动与运行。通过利用消息传递接口（简称 MPI）实现应用环状规约，显著提升 TensorFlow 模型的实用性与性能表现。 本文作者在实践中发现，TensorFlow 集群存在诸多缺点，如概念太多、学习曲线陡峭、修改的代码量大、性能损失较大等，而 Horovod 则让深度学习变得更加美好，随着规模增大，Horovod 性能基本是线性增加的，损失远小于 TensorFlow。 更多优质内容请关注微信公众号“AI 前线”（ID：ai-front） 当数据较多或者模型较大时，为提高机器学习模型训练效率，一般采用多 GPU 的分布式训练。 按照并行方式，分布式训练一般分为数据并行和模型并行两种： 模型并行：分布式系统中的不同 GPU 负责网络模型的不同部分。例如，神经网络模型的不同网络层被分配到不同的 GPU，或者同一层内部的不同参数被分配到不同 GPU； 数据并行：不同的 GPU 有同一个模型的多个副本，每个 GPU 分配到不同的数据，然后将所有 GPU 的计算结果按照某种方式合并。 注意，上述中的不用 GPU 可以是同一台机上的多个 GPU，也可以是不用机上的 GPU。 注：图中的 Machine 其实就是 GPU，当然也可以包含 CPU，但深度学习很少采用 CPU 训练 当然也有数据并行和模型并行的混合模式。 因为模型并行各个部分存在一定的依赖，规模伸缩性差（意思是不能随意增加 GPU 的数量），在实际训练中用的不多。而数据并行，则各部分独立，规模伸缩性好，实际训练中更为常用，提速效果也更好。 数据并行会涉及到各个 GPU 之间同步模型参数，一般分为同步更新和异步更新。同步更新要等到所有 GPU 的梯度计算完成，再统一计算新权值，然后所有 GPU 同步新值后，才进行下一轮计算。异步更新，每个 GPU 梯度计算完后，无需等待其他 GPU 的梯度计算（有时可以设置需要等待的梯度个数），可立即更新整体权值，然后同步此权值，即可进行下一轮计算。同步更新有等待，异步更新基本没有等待，但异步更新涉及到梯度过时等更复杂问题。 在实际应用中，单机多卡的同步式数据并行是最常用的，在论文中最常见的训练方式是单机八卡。数据再多时，一般就需要多机多卡了。 无论是单机多卡，还是多机多卡，均是分布式训练，在 Horovod 出现之前，使用 TensorFlow，一般只有官方推荐的集群训练方式。 可是 TensorFlow 的集群训练，用起来并不轻松。 TensorFlow 集群的缺点 1. 概念多，学习曲线陡峭 TensorFlow 的集群采用的是 Parameter Server 架构，因此引入了比较多复杂概念，罗列如下： server client master cluster parameter server worker job task replica_device_setter master service worker service clone复制代码涉及到的函数： tf.train.Server tf.train.Supervisor tf.train.SessionManager tf.train.ClusterSpec tf.train.replica_device_setter tf.train.MonitoredTrainingSession tf.train.MonitoredSession tf.train.SingularMonitoredSession tf.train.Scaffold tf.train.SessionCreator tf.train.ChiefSessionCreator tf.train.WorkerSessionCreator复制代码我反复研究过多次，还是没有彻底弄清楚 server、client、master、master service、worker service、clone、session 之间的关系。 大致是，在 client 中创建 server 实例，session 与 server 一一对应，server 内含 master service 和 worker service 两个服务，master service 负责与外界通讯，比如 sess.run 一般都是告诉 server 的 master service 要开始工作了，server 的 master service 通知同一个 server 的 worker service 去干活，worker service 调动 GPU 运算，完成后，返回结果给 master service，做权值更新，如果是多机多卡的分布式，Parameter Server 与 master service 之间做梯度传递和权值同步。（参考 https://stackoverflow.com/questions/38732502/tensorflow-master-and-worker-service） 2. 修改的代码量大 如果想把单机单卡的模型，移植到多机多卡，涉及的代码量是以天记的，慢的话甚至需要一周。 3. 需要多台机子跑不同的脚本 TensorFlow 集群是采用 Parameter Server 架构的，要想跑多机多卡的集群，每个机子都要启动一个 client，即跑一个脚本，来启动训练，100 个机子，人就要崩溃了。 4. PS 和 Worker 的比例不好选取 TensorFlow 集群要将服务器分为 PS 和 Worker 两种 job 类型，PS 设置多少性能最近并没有确定的计算公式。 5. 性能损失较大 TensorFlow 的集群性能并不好，当超过一定规模时，性能甚至会掉到理想性能的一半以下。 Horovod 由于 TensorFlow 集群太不友好，业内也一直在尝试新的集群方案。 2017 年 Facebook 发布了《Accurate, large minibatch SGD: Training ImageNet in 1 hour 》验证了大数据并行的高效性，同年百度发表了《Bringing HPC techniques to deep learning 》，验证了全新的梯度同步和权值更新算法的可行性。受这两篇论文的启发，Uber 开发了 Horovod 集群方案。 约定如下： 网络带宽记为：B（单位 Mb/s），模型总参数数据量记为：D（单位 Mb），总服务器数量记为：n，参数服务器数量记为：n_p（其中有 n= n_p+ n_w），worker 服务器数量记为：n_w（其中有 n= n_p+ n_w），单服务器计算一次耗时记为：T_0。 梯度同步和权值更新算法 1） Parameter Server 架构 TensorFlow 的集群架构是 Parameter Server 架构，数据的传导模型如下图。 则可以计算出，Parameter Server 架构的集群方案，总耗时： 可以看出 T 与总节点数 n 基本成线性关系，但不同的参数服务器和 woker 服务器分配方案，总性能也将不同。 假设，e 表示 worker 服务器占比，即 e=n_w/n，则可以计算出最优的 e 值为： 可以看出，最优 worker 服务器占比与模型大小、网络带宽、单机运行时长都有关系，并不是一个一眼能最优值的超参数。 2）Horovod 的 ring-allreduce 算法 百度 2017 年发表的《Bringing HPC techniques to deep learning 》中，采用了全新的梯度同步和权值同步算法，叫做 ring-allreduce。此种算法各个节点之间只与相邻的两个节点通信，并不需要参数服务器。因此，所有节点都参与计算也参与存储。 一次权重更新，主要包含两个过程： 1）累计梯度 将所有梯度分为 n 个片段，每次只与相邻节点传递 1 个片段的梯度，n-1 次后，每一片段的梯度都完成了所有节点这一片段梯度的累计，但不用片段的累计值分布在不同节点上。如下图的第 2、第 3 步； 2）将累计后的梯度分发到所有节点 将第一步累计的梯度再次通过 n-1 次的相互交换后，所有节点的梯度完成同步。如下图的第 4、第 5 步。再平均后，更新权重，就完成了所有节点权重的更新。 可以计算出 ring-allreduce 算法的总耗时为： 可以看出，总耗时基本与总节点数 n 成线性关系（n 较大时，1/n 基本为 0）。 Horovod 的梯度同步和权值同步就采用了 ring-allreduce 算法。 概念 Horovod 的数据传递是基于 MPI，因此其涉及的概念也是 MPI 中的概念。以 4 个服务器，每个服务器 4 个 GPU 为例， size 进程数量，也即所有 GPU 数量，为 16 rank 进程的唯一 ID，0-15 local rank，每一个 server 中的进程的本地唯一 ID，0-3 allreduce 累加所有数据，并同步到所有节点的操作，如下图 allgather 收集所有数据，并同步到所有节点的操作，完成后每个节点都包含所有节点的数据，并且这些数据单独存在，如下图。 broadcast 将数据（需要由根节点确认）从一个节点传播到其他所有节点的操作 大概就这么多概念，简单清晰。 将单机单卡改为多机多卡 将一个只支持单机单卡的训练脚本修改为支持多机多卡的训练脚本，以 TensorFlow 为例，只需要做如下改动： import tensorflow as tf import horovod.tensorflow as hvd # Initialize Horovod hvd.init() # Pin GPU to be used to process local rank (one GPU per process) config = tf.ConfigProto() config.gpu_options.visible_device_list = str(hvd.local_rank()) # Build model... loss = ... opt = tf.train.AdagradOptimizer(0.01 * hvd.size()) # Add Horovod Distributed Optimizer opt = hvd.DistributedOptimizer(opt) # Add hook to broadcast variables from rank 0 to all other processes during # initialization. hooks = [hvd.BroadcastGlobalVariablesHook(0)] # Make training operation train_op = opt.minimize(loss) # Save checkpoints only on worker 0 to prevent other workers from corrupting them. checkpoint_dir = '/tmp/train_logs' if hvd.rank() == 0 else None # The MonitoredTrainingSession takes care of session initialization, # restoring from a checkpoint, saving to a checkpoint, and closing when done # or an error occurs. with tf.train.MonitoredTrainingSession(checkpoint_dir=checkpoint_dir, config=config, hooks=hooks) as mon_sess: while not mon_sess.should_stop(): # Perform synchronous training. mon_sess.run(train_op)可以看出，改动不大，只需添加 10 行左右的代码，主要分为 6 步： 1）初始化 Horovodhvd.init() 2）一个 GPU 与一个进程绑定config = tf.ConfigProto() config.gpu_options.visible_device_list = str(hvd.local_rank()) 3）根据总 GPU 数量放大学习率opt = tf.train.AdagradOptimizer(0.01 * hvd.size()) 因为 BatchSize 会根据 GPU 数量放大，所以学习率也应该放大。 4）使用 hvd.DistributedOptimizer 封装原有的 optimizeropt = hvd.DistributedOptimizer(opt) 分布式训练涉及到梯度同步，每一个 GPU 的梯度计算仍然由原有的 optimizer 计算，只是梯度同步由 hvd.DistributedOptimizer 负责。 5）广播初始变量值到所有进程hooks = [hvd.BroadcastGlobalVariablesHook(0)] 主要为了确保所有进程变量初始值相同。 6）只在 worker 0 上保存 checkpointcheckpoint_dir = '/tmp/train_logs' if hvd.rank() == 0 else None 防止 checkpoint 保存错乱。 Horovod 只是需要改动必要改动的，不涉及 Parameter Server 架构的 device 设置等繁琐的操作。 起训练 在单机 4 卡的机上起训练，只需执行以下命令： horovodrun -np 4 -H localhost:4 python train.py 在 4 机，每机 4 卡的机子上起训练，只需在一个机子上执行以下命令即可： horovodrun -np 16 -H server1:4,server2:4,server3:4,server4:4 python train.py 注意无论是单机多卡，还是多机多卡，都只需在一个机子上执行一次命令即可，其他机 Horovod 会用 MPI 启动进程和传递数据。 性能对比 Horovod 随着规模增大，性能损失远小于 TensorFlow，基本是线性增加的。 结 论 用过 TensorFlow 集群的人，会深刻体会到 Horovod 有多好用，感谢百度、Facebook 和 Uber 让深度学习更美好。 不过，也要注意到，Horovod 的分布式貌似只支持同步更新式的数据并行，模型并行和异步更新式的数据并行，我没有尝试过，根据 ring-allreduce 算法可知，应该是不支持的。 本文彩蛋在 AI 前线 后台回复关键词：Uber，获取关于 Horovod 的更多干货文章。 注：请在公众号对话框回复关键词，留言区回复收不到链接哦~ 今日荐文点击下方图片即可阅读 AutoML：机器学习的下一波浪潮 限时福利 希冀快速学习成长，但基础易不夯实？企业加快转型，技术能力又跟不上？寻求外部培训奈何价更高？想做团队的领跑者，你需要迈过这些“槛”，这里有12大技术领域的干货内容，解决你 / 团队的学习难题。 你也「在看」吗？?? 阅读原文